LPC1768 モータドライブ

mbed LPC1768にモータドライバ()TA7291Pを接続。
可変抵抗の電圧をADで読み取り、TA7291Pの入力にPWMとして流し込む。
合わせ別のPWMでサーボモー＾他の出力を生成。
結果、可変抵抗のつまみに応じてモーターの回転速度が変化し
サーボが動く。

#include "mbed.h"

DigitalOut myled(LED1);
PwmOut redLed(P2_5);
PwmOut moterIN1(P2_1);
PwmOut servo(P2_2);
AnalogIn ain(A5);

Serial pc(USBTX, USBRX);

int main() {
    int count = 0;
    int ledOn = 0;
    
    redLed.period(0.020);
    moterIN1.period(0.020);
    servo.period(0.020);
    
    while(1) {
        double degree = ain;
        double value;
        value = 1.7*degree - 0.3;

        redLed.write(value);
        moterIN1.write(value);

        double y = 3.17*degree - 0.133;
        
        servo.pulsewidth(y/1000);

        if((count % 100) == 0){
            pc.printf("DC_moter %d : %f : %f : %f\n", count / 100, degree, value, y);
            if(ledOn == 0){
                myled = 1;
                ledOn = 1;
            }
            else{
                myled = 0;
                ledOn = 0;
            }        
        }

        wait(0.01);
        count++;
    }
}